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                基于线∏性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制

                2014-11-24 17:17:53 | 分类: 技术笔记

                摘要:以自主研发●的四旋翼飞行器为研究对象,主要讨论姿态控制器的设计劍無生遲疑方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次,为获取姿态控制決戰可就提高一成把握所必需的姿态角信息,提出采用高性〓价比的陀螺仪结合加速度计,并利用卡尔曼滤╲波器推测姿态角〓的方法。最后,根据所得模型和卡金甲戰神狂喜尔曼滤波器设计了线性二次高斯控↘制器。实验▅结果表明,设计的控制器具有良好的稳→态和跟踪性能,从而验证了姿态角推测方法及而且在神界控制器的可行性。


                关键词:四旋翼;姿态控制;线性二次高斯;卡尔曼滤波器
                中图分类号:TP183     文献标志码:A

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